基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

火箭发射分布式仿真系统中信息交互方式设计

回顾了分布式仿真系统中交互协议的发展,在此基础上深入研究了四种应用最广泛的数据交互方式,结合工程实践对其在分布式系统中的优缺点进行了总结。针对火箭发射分布式仿真系统实用、高效的数据通讯的需要,选择了HLA和串行通讯相结合作为信息交互方式。重点研究了多线程串行实时通信的方法。系统运行证明在设计分布式系统信息交互方式时,针对实际灵活地选择合适的交互协议,是完全可以满足设计要求的。     

寂寞心境下的忧世之作——《呼兰河传》主题解读

受茅盾"寂寞论"的影响,《呼兰河传》的创作主题一直争议颇多。事实上,《呼兰河传》和《生死场》的主题思想是息息相通的,它不仅仅是抒发个人哀怨的感伤之作,更是一部关注"国民病态灵魂"的忧世之作。     

论海量存储在数字图书馆中的地位及模式选择

论述了海量存储在数字图书馆发展中的必然性,通过对目前流行的3种海量存储方式的比较,指出了各馆在进行海量存储方式选择时的一些建议。     

NSRL-XAFS光束线弧矢聚焦双晶单色器设计

针对XAFS光束线能量动态扫描的实验特点，介绍了弧矢聚焦双晶单色器的物理设计：包括晶体光学结构、性能参数计算、晶体热载分析和弧矢弯曲原理．弧矢缩比选择为1：4．88，水平接收角由原来的1mrad拓宽到3mrad，在不改变基本配置的情况下，获得了样品上束癍缩小、光子通量高达半个量级以上的增益．     

秋水仙素诱导青虾次级卵母细胞二倍体初探

以青虾卵巢为材料，采用秋水仙素诱导多倍体次级卵母细胞．经滴片试验，确立此实验最佳滴片高度为1．5cm，通过设置5个秋水仙素浓度(0．08～0．40mg／mL)及3个作用时间(6～24h)，观察发生染色体加倍的细胞相对数目．实验结果表明：在使用秋水仙素的浓度为0．08～0．40mg／mL，处理6～24h时都可以获得多倍体卵细胞．在秋水仙素浓度是0．32mg／mL，处理6h可得到最高二倍体突变率(32．58％)．还测试了0．32mg／mL COM作用6h时ATPase活性与生理盐水对照组的变化，结果显示COM会在一定程度上影响细胞的新陈代谢．但是50％左右的成活率表明，这种诱导突变的方法仍具有一定的应用价值．     

岩基静荷试验方法及其适用条件分析

根据反力系统的不同 ,介绍了几种岩基载荷试验方法———堆载平台法、锚杆反力梁法、锚桩反力梁法、护壁反力法、斜壁支撑法等 ,并对其适用条件从经济、安全等方面进行了分析     

优化宿舍管理促进大学生心理健康

大学生心理健康问题一直为社会所关注。高校把优化学生宿舍环境作为解决问题的突破口无疑是一种有益探索。优化学生宿舍管理、创造良好的宿舍环境、培养学生注重精神自律的品质将有利于促进大学生心理的健康发展。     

1次+3次平面多项式系统的代数分类

采用代数不变式和空间直和的理论,对1次 3次平面多项式系统在保证轨线走向不变的前提下进行代数分类,共分成40个等价类.     

HPM合成及其在苯乙烯阳离子聚合体系中作用

通过利用与金属多氧络合物的相互作用,合成了具有特殊结构与功能的金属多氧络合物催化剂。经过红外表征,说明新合成的催化剂具有典型的金属多氧络合物晶体结构,同时其活性质子也得到了很好的稳定化保护。经过在苯乙烯体系中的聚合实验,发现合成的新型催化剂在引发聚合的同时,也能很好地实现聚合反应的稳定化,便于聚合操作的进行。